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De nombreuses trouvailles archéologiques (stations préhistoriques, villa romaine, poteries et monnaies, cimetière gallo-romain et cimetière franc du Ve siècle) attestent de l'occupation ancienne de la localité. Au onzième siècle, Gesves constitua une avouer de la collégiale de Huy (1091).

En 1236, elle fut vendue à Walerand de Limbourg, prévôt de Poil vache, qui entra en conflit à cette occasion avec le prince-évêque de Liège. L'avouer resta finalement à Walerand et à ses héritiers, les comtes de Luxembourg. Mais au treizième siècle, le comte de Luxembourg reprit en fief du comte de Namur la terre de Poilvache et, notamment, Gesves. En 1333, le comte de Luxembourg donna en fief à Evrard de Bolland tous ses biens de Gesves et notamnent la justice haute et basse.

Une vingtaine d'années plus tard, un conflit éclata entre le seigneur de Gesves et le chapitre de la collégiale de Huy qui revendiquait la hauteur de Gesves. Le chapitre dut cependant renoncer à ses prétentions moyennant une rente annuelle de 115 mulds d'épeautre. (un muld = 235 litres) C'est l'épeautre, une excellente céréale remise à l'honneur aujourd'hui qui était très souvent exigée comme payement en nature.

La seigneurie de Gesves appartint successivement aux Juppleu (fin XlVe -début XVe s.), à Jean de Berlaymont (1505), Adrien de Seraing (1547), Jean de Marneffe (1574), René de Mozet (1623). Ce dernier la vendit à Jean de Fumai (1642).

En 1648, La seigneurie fut érigée en baronnie par Philippe IV et fut vendue en 1677, à Nicolas Jacquier, seigneur de Boutonville.

Au dix-huitième siècle, elle changea à nouveau de propriétaires : vendue en 1712 aux Chabot, elle sera ensuite acquise par Charles-Raymond de Balliet, seigneur de Merlemont. Le dernier seigneur de Gesves fut Charles-Joseph-Amour de Balliet, fils du précédent.

Les seigneurs de Gesves jouèrent un rôle Important dans la vie publique du comté de Namur : au treizième siècle, deux d'entre eux furent prévôts de Poilvache, qui couvrait de nombreuses localités voisines.

Au quinzième siècle, Daniel de Gesves était conseiller du comte. Le premier abbé de Grand.Pré fut Jean de Gesves.